Pro letní období, kdy právě na zámku dlela šlechta, bylo vystaveno unikátní barokní zámecké divadélko, které bylo dokončeno roku 1797 a slavnostně otevřeno 23.dubna 1798. Sám hrabě Valdštejn-Wartenberg a členové jeho rodiny hrávali dříve moderní divadelní kusy - samozřejmě v německém jazyce. Jako hosté seděli v lóžích členové šlechtických rodin z okolí Litomyšle, na lavicích pak někteří občané města Litomyšle a zámečtí úředníci. Z dekorací a jevištních kulis se zachovalo 16 variací, které byly vytvořeny vídeňským mistrem Josefem Platzerem (autor kulis k premiéře Dona Giovanniho v Praze). Tato sbírka svým rozsahem a kvalitou nemá v Čechách obdoby. Drahocené originální kusy jsou naprostým unikem i ve světovém měřítku a pouze v litomyšlském divadélku jsou stále k zhlédnutí, neboť jsou používány dodnes. K jejich obsluze a výměně během představení bylo při výstavbě divadélka zbudováno důmyslné zařízení pocházející z dílny litomyšlského truhlářského mistra Václava Bonaventury, jež dodnes vzbuzuje úctu a nadšení odborníků celého světa. Toto ojedinělé zařízení se bude v blízké době restaurovat.

   Dnes slouží divadélko jako místo koncertních a divadelních představení. V repertoáru zámeckého divadelního spolku Milislav je také obnovená premiéra původní barokní hry "Milenec a sok v jedné osobě", která byla slavnostně uvedena u příležitosti oslav dvoustého výročí zámeckého divadélka.

   V divadélku jsou během prvních letních měsíců pořádána loutková představení pro mateřské školy celé ČR. Představení jsou připravována známou umělkyní Irenou Truhlářovou z Vysokého Mýta, jež svými vlastními scénáři okouzlila nejen české publikum. Tato i jiná představení (kupř. koncerty) se pořádají i na objednávku.